Robothond kan verticale wanden beklimmen

Een onderzoeksteam van het Jouhou System Kougaka Laboratory (JSK) van de Universiteit van Tokio heeft een viervoetige robot ontworpen, Kleiyn genaamd, die verticale wanden kan beklimmen door er tussenin te klimmen met behulp van zijn benen en voeten. Deze techniek staat bekend als chimney climbing, omdat de robot zich stevig afzet tussen twee tegenover elkaar staande muren.

De robot is 76 cm lang, weegt circa 18 kg, en beschikt over 13 gewrichten. In tegenstelling tot de meeste robothonden is Kleiyn uitgerust met een scharnier in het midden van zijn rug, waarmee hij zijn torso kan buigen. Hierdoor kan hij zichzelf telkens omhoog duwen tussen de muren.

Omdat hij afziet van klauwaanhangsels, behoudt Kleiyn zijn loopcapaciteit op de grond. Voor het klimmen positioneert hij zich tussen twee parallelle verticale vlakken met een onderlinge afstand van 0,8 tot 1,0 m. Hij wisselt rugontlasting en het strekken van zijn benen af om zich omhoog te bewegen.

Met een snelheid van 0,15–0,17 m/s ligt Kleiyn ongeveer 50 keer sneller dan de vorige recordhouder, een zespotige klimrobot genaamd SiLVIA.

Kleiyns bewegingen werden eerst gesimuleerd en aangeleerd via reinforcement learning, met een leerschema genaamd Contact-Guided Curriculum Learning (CGCL). Dit programma helpt de robot om overgangen tussen vloeren en verticale oppervlakken onder de knie te krijgen. In combinatie met een Asymmetric Actor-Critic RL-model leerde hij zijn gedrag aan te passen op basis van basis sensorgegevens.